德国ME六维力传感器和KUKA机器人

一、方案配置：

Ø KUKA或ABB等知名机器人；

Ø 工控机及控制软件；

Ø ME六维力传感器：K6D110；

Ø ME 数字放大器：GSV-8DS TCP/IP；

Ø 以及相关线缆等附件。

二、工作原理：

上位机与ME K6D110六维力传感器/数字放大器GSV-8DS TCP/IP通过以太网，采用UDP协议进行通信，它可以和机器人组成一个局域网，通信频率最高可达7000HZ。上位机控制系统软件实际上为整体系统的中枢，与ME K6D110六维力传感器/数字放大器GSV-8DS TCP/IP通讯，实时读取机器人末端工具受力情况（包含xyz3个方向的力和3个方向的扭矩），上位机控制系统软件计算出机器人位姿调整量，传递给机器人修正单元进行修正。

图一、机器人系统通信

上位机控制器读取ME K6D110的测量值，并与设定的参考值进行比较，然后由PID控制器计算出对机器人轨迹的判断，并传递给机器人修正器实现对轨迹过程修正。

三、机器人系统的关键：

Ø 控制软件是整个系统的中枢，成熟、稳定可以大大提高整体的效率；

Ø 机器人的可靠性、工艺水平直接是机器人系统成功的有力保障

Ø 六维力传感器精度高、串扰低可以大大降低机器人产生损坏和误差的可能；

Ø 传感器配套的数字放大器响频高可以减少机器人的事故；

四、德国ME六维力传感器的特点：

Ø 量程覆盖范围广：xyz三个方向的力从10N-800KN可选，xyz三个方向的扭矩从1Nm-40kNm可选，可以满足绝大数应用场景；

Ø 综合精度高，串扰低，特别是在大弯矩的情况下仍然提供高精度输出，在整个行业是非常少见的；

Ø 配套的数字放大器响频最高可以达到48kHz，分辨率是24bit，可以满足各种场景的需求，支持硬件解耦，大大简化了客户的使用；

Ø 广泛应用于：航空、航天、汽车、自动化、医疗、船舶、测量、近海工程等行业，得到客户的一致好评。

五、机器人涉及具体案例

涉及的案例包含不限于：柔性装配、抛光打磨、抓取搬运以及切削等应用。